起源于春秋时期。当时叫做“关市之征”。就是国家规定货物通过边境的“关”和国内的“市”，要进行检查和征收赋税。《周礼　天官》载：“关市之赋以待王之膳服”。当时周代中央征收赋税，关市税是其中的一种，直接归王室使用。虽然关税早在春秋时期就出现了，但我国最早的海关却到清初才出现。康熙二十四年，当时清政府刚刚解除海禁，为加强对处贸易管理，清政府在广东、福建、浙江、江苏4个贸易口岸设置了4个海关，以管理来往商船，负责征收赋税。其中以广东的海关为重要。但由于西方殖民者多年来屡屡进行违法贸易, 到乾隆二十二年(1957年)，清政府决定撤销其他口岸及海关，只设粤海关，使之成为100多年来中国唯一的海关，为中国海制度奠定了基础。